公元前10年，古罗马修建师维特鲁维斯（Vitruviu曾在其修建手册里描绘了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有由两个定滑轮和一个动滑轮组成的滑轮组，由牵索固定桅杆的方位，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些起重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但起伏很小，因而操作也非常费劲。也有古籍声称，这种起重机是公元前3世纪由阿基米德创造的

古埃及和古罗马人依照这样的原理开展了很多种起重机的雏形。其间运用对比广泛的当属踏轮起重机。踏轮起重机是用踏轮代替绞盘，运用人在无穷的轮子中践踏以转变踏轮，而股动整个的机械。

据称，绞盘拉动的起重机能够吊起3000公斤的重物，而踏轮式的起重机将分量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古罗马人运用这些原始的起重机建起了巨大的城垣。

不过在西罗马帝国消亡时，罗马人关于起重机的才智也告一段落了直到中世纪（约公元476年～公元1453年）踏轮起重机被再次大规模引进西欧。据文献所记载，中世纪踏轮起重机Z早出现在法国，并被用于港口的货品搬运，时刻大约是公元1244年。

这一时期的起重机，首要构件都是木质布局。

15世纪，意大利创造了转臂式起重机，处理了原始起重机对比吃力的疑问。这种起重机有根歪斜的悬臂，臂顶装有滑轮组，既可升降又可旋转。

不过直到18世纪，人类所运用的各种起重机械还都是以人力、畜力为动力的起分量、运用范围和工作效率上很有限。

工业革命让起重机的前史面貌一新。18世纪中后期，英国人瓦特改善和创造蒸汽机之后，为起重机械供给了动力条件，将人力从这庞然大物中解放出来。

1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞缔造了第一批蒸汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起重机。20世纪前期，欧洲开始运用塔式起重机。1933年，有些起重机已装上了活动式起重臂。

跟着工业时代的来，移动式的起重机也应运而生，通过上百年的开展，移动式起重机现已派生出汽车起重机、履带式起重机、全地上起重机等巨大的分支。

20世纪初，欧洲人创造了汽车起重机，选用载重货车底盘，搭载桁架臂或箱型液压弹性臂，能在一般道路上行进和工作；具有布局紧凑、疾速搬运、受场所约束较小、价格低廉等特色。而全路面起重机（AllTerrainCran于上世纪60年代发源于欧洲，选用专门规划的多轴全轮驱动底盘，油气悬挂、液压减震，可完成全轮转向、全桥驱动；搭载桁架臂或箱型液压弹性臂。

不过，不论起重机的材料、动力、底盘、吊臂怎么开展，滑轮，依然是这个庞然大物的底子。如今我日子的这个钢筋水泥的国际，已然离不开这个伟人的膀子。